Rolinhos de Cacau com Creme de Confeiteiro

2/3 de xícara (160 ml) de água

4 colheres (sopa) (20 g) de leite em pó integral instantâneo

1 ovo grande (70 g)

80 g de açúcar

1 1/2 colher (chá) (8 g) de sal

4 colheres (sopa) (20 g) de cacau em pó

3 xícaras (405 g) de farinha de trigo

1 colher (sopa) (8 g) de fermento biológico seco

4 colheres (sopa) (60 g) de manteiga sem sal, à temperatura ambiente

1 colher (chá) (5 ml) de óleo de milho, para untar

1/2 xícara (68 g) farinha de trigo, para polvilhar

1 colher (sopa) (15 g) de manteiga sem sal, para untar

1 fava de baunilha (5 g)

6 gemas (102 g), à temperatura ambiente

125 g de açúcar

4  1/2 colheres (sopa) (40 g) de farinha de trigo

500 ml de leite semidesnatado, à temperatura ambiente

1 xícara (140 g) de açúcar de confeiteiro

2 ou 3 colheres (sopa) (45 ml) de leite semidesnatado